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STM32 解析futaba S-bus协议

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S-bus为futaba使用的串行通信协议。实际上为串口通信。但是需要注意的是 跟TTL串口信号相比,S-bus的逻辑电平是反的,需用如下电路对电平反相,再借到串口接收的Rx管脚就可以了;
一、协议说明:
串口配置为波特率100kbps,8位数据,偶校验(even),2位停止位,无流控。每帧25个字节,按照如下顺序排列:[startbyte] [data1] [data2] .... [data22] [flags][endbyte]
起始字节startbyte = 11110000b (0xF0),但实际上用STM32(据说ARM核)收到的是0x0F。中间22个字节就是16个通道的数据了,为什么是16个通道?因为22x8=11x16,每个通道用11bit表示,范围是0-2047。不信看波形图:
两帧之间的时间间隔4ms(高速模式),约7ms一帧。
基本而言,data1为ch1的低8位,data2的低3位为ch1的高三位,data2的高5位是ch2的低5位,data3的低6位是ch2的高6位,以此类推,如下图所示:
flags的结构如下所示:flags:
bit7 = ch17 = digital channel (0x80)
bit6 = ch18 = digital channel (0x40)
bit5 = Frame lost, equivalent red LED on receiver (0x20)
bit4 = failsafe activated (0x10)
bit3 = n/a
bit2 = n/a
bit1 = n/a
bit0 = n/a
endbyte为0x00。
一、程序实现:
在STM32中的具体实现,配置串口参数,还需要写好中断函数,写好解析函数。思路很简单,利用间隔时间来区分两帧,收到一帧数据后,做如下检查:
1.       字节数够不够?2.       第一个字节是不是0x0f?3.       最后一个字节是不是0x00?4.       检查flag中的标志位
举个中断函数栗子:
void UART4_IRQHandler(void)
{
         static uint8_t byteCNT = 0;
         static uint32_t lastTime = 0;
         uint32_t curTime;
         uint32_t interval = 0;
         HAL_NVIC_ClearPendingIRQ(UART4_IRQn);
         //如果时间间隔大于3毫秒,则认为是新的一帧
         if(lastTime == 0)
         {
                   curTime = HAL_GetTick();
                   lastTime = curTime;
         }
         else
         {
                  curTime = HAL_GetTick();
                   interval = curTime - lastTime;
                   lastTime = curTime;
                   if(interval >= 3)
                   {
                            if(byteCNT == 25 && uart4_cache1[0] == 0x0f && uart4_cache1[24] == 0x00)
                            {
                                     rc_captured = 0;
                                     memcpy(uart4_cache2, uart4_cache1, byteCNT);
                                     rc_captured = 1;
                            }
                            byteCNT = 0;
                   }
         }
         if(RESET != __HAL_UART_GET_FLAG(&huart4, UART_FLAG_ORE))
         {
                   __HAL_UART_CLEAR_FLAG(&huart4, UART_FLAG_ORE);
                   uart4_cache1[byteCNT++] = huart4.Instance->DR;
         }
         if(RESET != __HAL_UART_GET_FLAG(&huart4, UART_FLAG_RXNE))
         {
                   uart4_cache1[byteCNT++] = huart4.Instance->DR;
         }
}

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精彩评论14

cangzhu  注册会员  发表于 2019-8-6 15:47:53 | 显示全部楼层
自己一下,水贴赚积分

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TheSky  高级会员  发表于 2019-8-6 16:02:52 | 显示全部楼层
这个可以有        

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小果果RC  注册会员  发表于 2019-8-6 16:04:24 | 显示全部楼层
反正看不懂,坐等大神

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cangzhu  注册会员  发表于 2019-8-6 17:27:59 | 显示全部楼层
小果果RC 发表于 2019-8-6 16:04
反正看不懂,坐等大神

我也是个菜 自己慢慢摸索

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cangzhu  注册会员  发表于 2019-8-6 17:28:18 | 显示全部楼层

来啊 一起研究啊 一起掉头发啊

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TheSky  高级会员  发表于 2019-8-8 00:12:47 | 显示全部楼层
cangzhu 发表于 2019-8-6 17:28
来啊 一起研究啊 一起掉头发啊

啊,我也是个菜啊

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cangzhu  注册会员  发表于 2019-8-8 09:01:07 | 显示全部楼层
TheSky 发表于 2019-8-8 00:12
啊,我也是个菜啊

没事 我更菜

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yfz  高级会员  发表于 2019-8-8 10:56:51 | 显示全部楼层
继续水帖!

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yfz  高级会员  发表于 2019-8-8 11:25:42 | 显示全部楼层
发帖原来是挣积分,现在改为挣金钱了,好,希望论坛越来越好!

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