inav软解方法
软串口会占用cpu资源，官方建议尽量pid循环不要开太高，否则飞控运算不过来会出问题）例子：r1f 使用f4v3飞控
inav稍微复杂点，因为我没有找到inav修改软串口引脚的方法，所以我们先来备份inav，进cli，输入diff all回车，如图复制下面所有的命令，保存在写字板txt文件，待会刷完固件再恢复就方便了。
http://photo.5imxbbs.com/forum/201909/09/123533ihz05oca554uho2z.png
现在给飞控重新刷固件，选择f4v3 s5 s6 2ss版本http://photo.5imxbbs.com/forum/201909/09/125920eko070mu9y4k0pzd.jpg
刷好后。pwm5和pwm6就分别是softserial port 1和2了，我选择ss2这个软串口，所以焊接接收机信号线到pwm6。
连接飞控到电脑，复制刚才的备份到cli，别急，去osd重新上载字体，这样你原来的设置就都回来了。
http://photo.5imxbbs.com/forum/201909/09/123533dsx77lgnuu8ut7su.png
去port里面选中serial port 2，再输入
set serialrx_inverted=on
set serialrx_halfduplex=on
set telemetry_inverted = ON
set telemetry_uart_unidir = OFF
搞定，欢迎交流
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