inav软解方法

软串口会占用cpu资源，官方建议尽量pid循环不要开太高，否则飞控运算不过来会出问题）

例子：r1f 使用f4v3飞控

inav稍微复杂点，因为我没有找到inav修改软串口引脚的方法，所以我们先来备份inav，进cli，输入diff all回车，如图复制下面所有的命令，保存在写字板txt文件，待会刷完固件再恢复就方便了。

现在给飞控重新刷固件，选择f4v3 s5 s6 2ss版本

刷好后。pwm5和pwm6就分别是softserial port 1和2了，我选择ss2这个软串口，所以焊接接收机信号线到pwm6。

连接飞控到电脑，复制刚才的备份到cli，别急，去osd重新上载字体，这样你原来的设置就都回来了。

去port里面选中serial port 2，再输入

set serialrx_inverted=on

set serialrx_halfduplex=on

set telemetry_inverted = ON

set telemetry_uart_unidir = OFF

搞定，欢迎交流