Windows11 23H2上使用Linux子系统编译Ardupilot

1.在Windows 11上启用linux子系统。

开始菜单点击设置然后选择应用（如图）


点击可选功能，找到更多Windows功能。


勾选适用于Linux的Windows子系统。


点击确定。


点击立即重新启动。系统重启完成后点击如下链接打开Microsoft Store 并安装Ubuntu。
https://apps.microsoft.com/detail/9MTTCL66CPXJ?hl=en-us&gl=US



点击Install


点击打开Microsoft Store。


然后点击获取。


安装完成后点击打开。




输入Linux子系统用户名。


输入Linux子系统密码。


再输一遍Linux子系统密码。


显示如下，Linux子系统安装完成。


输入以下命令更新Linux子系统软件包。

1. sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

复制代码

输入安装Linux子系统时输入的密码。


等待更新完成。


中途有需要输入密码的就输入安装时设置Linux子系统密码。



输入 Y 回车。


等待命令完成。


输入以下命令下载Ardupilot源代码(以固定翼稳定版固件为例)。

1. git clone --recursive --branch ArduPlane-stable https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git

复制代码

命令完成后输入以下命令进入源代码目录。

1. cd ardupilot

复制代码

输入以下命令安装编译环境。

1. ./Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y

复制代码

按照提示输入密码。


等待命令完成。




至此编译环境搭建完成。


编译ArduPilot固件：


首先打开之前安装的Ubuntu（开始菜单）。


输入

1. cd ardupilot

复制代码

教程以编译CubeBlack为例。
输入

1. python3 ./waf configure --board CubeBlack

复制代码

提示缺少arm-none-eabi-ar组件
输入

1. sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi

复制代码

输入 Y 回车


等待命令完成。


再次输入编译命令

1. python3 ./waf configure --board CubeBlack

复制代码

提示缺少make,输入以下命令安装。

1. sudo apt-get install make

复制代码

提示输入密码。


等待命令完成。


再次输入编译命令，之前的报错已经消失。


输入以下命令编译固定翼固件（包含垂起）。

1. python3 ./waf plane

复制代码

提示缺少安装包，输入以下命令安装。

1. sudo apt-get install python3-pip

复制代码

提示输入密码。




输入Y 然后回车。


等待命令完成后，再次输入以下命令。

1. python3 ./waf plane

复制代码

提示和之前一样。


输入以下命令。

1. python3 -m pip install empy

复制代码

等待命令完成。


然后再次输入编译命令。

1. python3 ./waf plane

复制代码

提示了缺少模块。




输入以下命令安装。

1. pip install future

复制代码

等待命令完成。


再次输入编译命令。

1. python3 ./waf plane

复制代码

继续提示缺少组件。


输入以下命令安装。

1. pip install -U pymavlink future lxml

复制代码

命令完成后继续输入编译命令。

1. python3 ./waf plane

复制代码

提示如下则编译完成。


每次修改完主板定义后可以使用以下命令清理编译缓存。

1. python3 ./waf distclean

复制代码

以下命令可以列出可用的板名称。

1. python3 ./waf list_boards

复制代码

编译其他目标命令
python3 ./waf copter                       编译多轴固件
python3 ./waf heli                            编译直升机固件
python3 ./waf plane                         编译固定翼固件（包括垂起固定翼）
python3 ./waf rover                         编译小车固件
python3 ./waf sub                            编译潜艇固件
python3 ./waf antennatracker          编译天线跟踪固件
python3 ./waf AP_Periph                  编译外设固件

编译bootloader:
python3 ./waf configure --board YourBoard --bootloader
python3 ./waf clean
python3 ./waf bootloader

编译主板：
python3 ./waf configure --board YourBoard


如果需要删除 ardupilot 文件夹 可以输入如下命令。

1. rm -rf ardupilot/

复制代码