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多旋翼3.2固件版本发布

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本帖最后由 tinyspot 于 2014-12-18 17:03 编辑

原帖地址:http://diydrones.com/profiles/blogs/arducopter-3-2-released

飞行模式改进功能:

      PosHold (GPS定点模式)飞行模式类似Loiter(GPS定高定点模式)但是摇杆直接控制位置
      ACRO mode(手动模式)处理改进EXPO(更快速的旋转)
      Drift mode(漂移模式)使用油门辅助(类似AltHold(定高模式
       飞行模式之间切换更加平滑(也就是在高速飞行时切GPS 定高定点模式或者切返航模式)
航线任务的增强与修复:
        曲线航点(Spline waypoints
        Do_Jump, Conditional_Distance, Conditional_Delay 修复
      Do_Set_ROI在3.2版本机头会一直指向红色点直到航点结束(如图)

                        
        Condition_Yaw 支持手动输入指向红色点的角度。
        在自动起飞时重置水平位置,避免由于GPS精度导致的定位漂移
        集合点(只有Pixhawk支持
新支持的传感器和设备:
        Lidar-Lite Range Finder, SF02, MaxBotix I2C sonar and Analog sonar (which was missing for Pixhawk)
        EPM Gripper
安全功能:
  • EKF/DCM 检查 如果航向误差>60度每秒,将切换到降落模式。
  • 气压计干扰检测
  • 解锁前检查陀螺是否校准成功
  • 解锁前检查板载传感器和外部扩展传感器是否一致(包括陀螺,加速度计 和罗盘) (仅Pixhawk支持 )
  • 降落伞支持 (仅Pixhawk支持)
  • 定高模式,GPS定高定点模式, 定点模式,在起飞时会反馈给飞手 (比如提高一点点油门电机会转快一点)
  • EKF (新的姿态和位置估计系统,此版本仅用于参考)
Bug修复:
  • Pixhawk GPS驱动程序的缓冲区溢出,可能导致错过了GPS信息
  • Pixhawk I2C bug 如果I2C总线有干扰可能导致I2C卡住
已知问题/警告:
  • Pixhawk用户需要重新校准自己的罗盘
  • PosHold定点模式在老版本的地面站飞行模式选择菜单不会显示,请升级到最新版本的地面站
  • 着陆探测器更加严格,自动飞行或者返航后需要更长的时间加锁
  • Set THR_MID parameter especially if you have a very powerful copter because "Feedback to Pilot" raises throttle to 1/2 of THR_MID
  • 曲线航点时略微抽搐特别是 WPNAV_SPEED 设置为 > 500.
  • 在APM 主板上放弃支持NMEA 和SIRF GPS (Flash空间不足)
  • APM1和APM2主板上放弃支持超声波(Flash空间不足)





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