多旋翼3.2固件版本发布

原帖地址：http://diydrones.com/profiles/blogs/arducopter-3-2-released

飞行模式改进功能：
      PosHold (GPS定点模式)飞行模式：类似Loiter（GPS定高定点模式）但是摇杆直接控制位置
      ACRO mode（手动模式）处理改进EXPO（更快速的旋转）
      Drift mode（漂移模式）使用油门辅助（类似AltHold（定高模式））
       飞行模式之间切换更加平滑（也就是在高速飞行时切GPS 定高定点模式或者切返航模式）
航线任务的增强与修复：
        曲线航点（Spline waypoints）
        Do_Jump, Conditional_Distance, Conditional_Delay 修复
      Do_Set_ROI在3.2版本机头会一直指向红色点直到航点结束（如图）

                        
        Condition_Yaw 支持手动输入指向红色点的角度。
        在自动起飞时重置水平位置，避免由于GPS精度导致的定位漂移
        集合点（只有Pixhawk支持）

新支持的传感器和设备：

        Lidar-Lite Range Finder, SF02, MaxBotix I2C sonar and Analog sonar (which was missing for Pixhawk)

        EPM Gripper

安全功能：

• EKF/DCM 检查 如果航向误差>60度每秒，将切换到降落模式。
• 气压计干扰检测
• 解锁前检查陀螺是否校准成功
• 解锁前检查板载传感器和外部扩展传感器是否一致(包括陀螺,加速度计 和罗盘) (仅Pixhawk支持 )
• 降落伞支持 (仅Pixhawk支持)
• 定高模式，GPS定高定点模式, 定点模式，在起飞时会反馈给飞手 (比如提高一点点油门电机会转快一点)
• EKF (新的姿态和位置估计系统，此版本仅用于参考)
  

Bug修复：

• Pixhawk GPS驱动程序的缓冲区溢出，可能导致错过了GPS信息
• Pixhawk I2C bug 如果I2C总线有干扰可能导致I2C卡住
  

已知问题/警告：

• Pixhawk用户需要重新校准自己的罗盘
• PosHold定点模式在老版本的地面站飞行模式选择菜单不会显示，请升级到最新版本的地面站
• 着陆探测器更加严格，自动飞行或者返航后需要更长的时间加锁
• Set THR_MID parameter especially if you have a very powerful copter because "Feedback to Pilot" raises throttle to 1/2 of THR_MID
• 曲线航点时略微抽搐特别是 WPNAV_SPEED 设置为 > 500.
• 在APM 主板上放弃支持NMEA 和SIRF GPS （Flash空间不足）
• APM1和APM2主板上放弃支持超声波（Flash空间不足）